当时方位：西安正弦波测控技能有限公司惯导惯导飞控一体化

  一体化规划指在一个板卡上一起完结导航功用、舵机操控、发动机操控、电源办理，一起为用户更好的供给飞翔操控模型的软硬件开发渠道，便于用户展开操控模型中心技能开发。

  该体系为了合理整合惯导\飞控体系的各种硬件资源，优化惯导\飞控体系总体规划作业，下降产品成本、体积和分量，进步制导/操控体系的可靠性，我公司对飞翔器惯导\飞控体系来进行了一体化、集成化和模块化的规划。

  一体化规划指在一个板卡上一起完结导航功用、舵机操控、发动机操控、电源办理，一起为用户更好的供给飞翔操控模型的软硬件开发渠道，便于用户展开操控模型中心技能开发。

  GNSS/INS体系和飞控体系选用两个独立CPU完成。GNSS/INS体系是一个独立的体系，向操控办理体系供给ms级解算的速度、方位、姿势信息，以及陀螺、加速度计和卫星接纳机数据。

  GNSS/INS体系集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等，集成小型化单频接纳机。支撑外接双天线定向、RTK定位体系。支撑多种外接传感器组合（里程计/DVL）

  操控体系CPU选用干流处理器，供给底层驱动程序，包含接纳INS体系数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据收集，SPI、I2C、GPIO